Le château, placé sur le promontoire qui domine le village, était le siège de l'une des sept châtellenies du Donziois. La tradition veut que l'église ait été bâtie sur les fondations d'un temple païen.
Elle était desservie par un collège de chanoines placé sous l'autorité de l'évêque d'Auxerre.
Patrie du philanthrope Champion (le Petit Manteau Bleu), de l'historien Tenaille de Vaulabelle.
Les habitants de Châtel-Censoir s'appellent les Castelcensoriens et étaient au nombre de 657 au recensement de 1999. La superficie est de 25 km².
Cité au 7ème. Il tire son nom (Castrum Censorium) de saint Censure, évêque d'Auxerre au 5ème. Fief relevant des évêques d'Auxerre et dont les titulaires furent successivement les sires de Vergy, les barons de Donzy, les comtes de Nevers.
de Leconte (inventeur du premier train de bois flottant).
Ce nouvel acte sur cette paroisse à trait aux vêtements sacerdotaux et instruments religieux que la fabrique doit fournir à monsieur le curé.
Ordonnance de Mr Thiroux, docteur en théologie, archidiacre de la paroisse d'Avallon, chanoine de la cathédrale d'Auxerre.
En conséquence de la visite de la paroisse de Chatel Censoir que nous avons fait ce jourd'hui treize may mil sept cent trente huit et du procès verbal que nous en avons dressé le mesme jour, nous ordonnons
1) que la fabrique fournira à Monsieur le curé un surplis et un bonnet carré suivant l'usage des autres
2) Que Mrs les curés et fabriciens [......]
à prendre des instruments avec Mrs les chauvinifs ?? pour avoir toujours des
ornements [.........] [...........] sacrés et bien propres à la fabrique et même une sacristie séparée de celle de la collégiale afin de mettre toutes choses en meilleur ordre et de conserver la paix et l'union entre les uns et les autres.
3) que la balustre qui ferme les fonds baptismaux sera élevée plus haut en sorte que les paroissiens n'y puissent entre ni s'appuyer comme ils font sur les fonds baptismaux.
4) que la balustre qui ferme le sanctuaire et qui menace de tomber sera raffermi par quelques ferrements
5) Qu'on fera payer la redevance ordinaire pour les bans à ceux qui en font difficultés et que l'on acheva de faire tous les bans [..........] [............] qu'on se fournira d'un daix propre et décent pour le Saint Sacrement.
6) Que l'on mettra des carreaux, des vitres et des plombs aux endroits où il en faut.
7) que les charpentes et les couvertures où sont les cloches se rétabliront inusamment ? pour la conservation de ladite tour. Lesquelles réparations seront faites des deniers de la fabrique tant qu'il y en aura et à leur défaut par ceux à qui il appartiendra ledit mois d'avril 1695 (?) et ainsi qu'il en sera ordonné par contestation de Monseigneur l'évesque d'Autun .
Mandons à Monsieur le curé de publier les présentes ordinaires et à Monsieur les fabriciens de tenir la main à leur exécution. Donné en la maison curiale de Chatel Censoir les jours mois et an susdits. AZinsi signé Thiroux archidiacre d'autun.
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