La paroisse de Lucé formait à ses débuts une baronnie, propriété de la famille de Lucé et dépossédée sous Philippe-Auguste. Celle-ci comprenait dix-neuf fiefs, situés sur les paroisses de Lucé, La Baroche, Saint-Front, et Avrilly. Le moulin principal était celui de Bazeille, sur le ruisseau du même nom. On trouvait à Lucé trois principaux manoirs : Cheviers, la Brisollière et la Chauvière. Plusieurs grandes familles sont originaires de cette paroisse ou s'y sont établies, en particulier, les de Lucé, mais aussi les de Royers, les Silleur.
Au milieu du XIIe siècle, Lucé appartient à Richard de Lucé. Quand la famille de Lucé est dépossédée de ses terres, le fief est alors remis à Robert de Quincé. Depuis cette époque, Lucé est confondu avec la vicomté de Domfront.
